V Európe sa už v antike a v stredoveku praktikovali najrôznejšie bojové umenia. Antické bojové umenia sa dostali z Egypta cez Grécko do Ríma a odtiaľ sa rozširovali do vzdialenejších častí starého kontinentu. Typickými úpolovými športmi v Európe boli zápas, box a šerm.

Grécko

V mytológii a náboženstve antického Grécka sa vyskytuje zápasenie pomerne často. Súťaže v úpolových športoch boli súčasťou slávností a uctievania kultov smrti. Gréci súťažili v zápase, boxe a pankratione (spojenie zápasu a boxu). Zápas má v Grécku veľmi starú tradíciu, čo dokazujú početné obrazy na zachovaných vázach. Bol súčasťou pentatlonu (antického päťboja) a bol považovaný za „obratnostný šport“. Boxerský súboj „pygmé“, pri ktorom boli povolené iba údery nad úroveň pásu, sa končil K.O. alebo vzdaním sa. Okolo roku 650 pred n. l. bol do antického súťažného programu zaradený „pankration“, pri ktorom sa bojovalo na zemi. Zahrňoval box, zápas vo voľnom štýle a ďalšie techniky. Povolené boli všetky chmaty, prehody, údery a kopy, údery lakťami, páčenia zápästia a prstov i škrtenia.

Rímska ríša

Úpolové športy mali veľkú váhu taktiež v Rímskej ríši. Rimania prebrali zápas od Grékov (grécko-rímsky zápas). V 1. storočí pred n. l. bol zavedený pankration (všeboj). Tak ako boli spočiatku populárne zápasy jednotlivcov, nastúpilo neskôr do arény „Colossea“ hneď niekoľko bojovníkov súčasne. Súboje gladiátorov boli zavedené približne v roku 260 pred Kristom. Boje sa vyznačovali nemilosrdnou brutalitou. Dovolené bolo prakticky všetko. Heslom bolo „víťazstvo alebo smrť“. Rovnako ako pri súbojoch medzi ľuďmi a zvieratami. V stredoveku sa v Ríme učil box a zápas prevažne v šermiarskych školách. V 14. storočí bol zápas postupne vytlačený šermom.

Bývalý ZSSR

Úpolové športy (najmä rôzne varianty zápasu) majú medzi národmi niekdajšieho Sovietskeho zväzu dlhodobú históriu. Existuje viac ako 20 národných a ľudových druhov zápasu – takmer všetky sa prevádzajú vo veste a s opaskom. Príkladom môže byť „kurjaš“, kde je cieľom zhodiť súpera na zem a pritom nepustiť jeho opasok. V Gruzínsku si zvláštnu popularitu vydobil zápas „ čidaoba“. Používa sa v ňom predovšetkým množstvo hodov. V 30. rokoch vzniklo „sambo“ (obdoba džuda), kombinovaná forma zápasu, s ktorým sa dnes možno stretnúť v celom Rusku. Svojími pravidlami veľmi pripomína MMA, keďže sú v ňom okrem zápasenia povolené aj údery a kopy. Na prvý pohľad však veľký rozdiel spočíva najmä v oblečení (v MMA sú povolené len šortky, v sambe majú na sebe bojovníci oblečenie podobné kimonu na judo).

Anglicko

Box, ako ho poznáme dnes, sa začal vyvíjať až začiatkom 18. storočia v Anglicku. Priekopníkom sa stal šermiar James Figg, ktorý prvý prišiel s nápadom „šermovať holými rukami“. V roku 1719 tak v Londýne založil Školu ušľachtilého spôsobu sebaobrany a zostavil prvé pravidlá pästiarskych súbojov. Za neetické sa považovali údery pod pás alebo útok na súpera ležiaceho na zemi. Od dnešného boxu mali však tieto súboje stále veľmi ďaleko. V roku 1743 však práve Figgov žiak Jack Broughton v súboji smrteľne zranil svojho súpera a táto tragédia sa stala významným míľnikom pre ďalší vývoj tohto športu. Pravidlá výrazne prepracoval dokonca sám Broughton, ktorého smrť súpera výrazne zasiahla. V 19. storočí už teda z boxu zmizlo veľa zákerných a nebezpečných úderov, zápasníckych chvatov a iných faulov.

Československo

Mnohé úpolové športy sa v Československu vyvíjali viac ako storočie. Systematické zaraďovanie týchto aktivít bolo uskutočňované v niektorých telocvičných spolkoch. Najdôležitejším bol Sokol, založený Dr. Miroslavom Tyršom v roku 1862.

Nadšenci konkrétnych úpolov zakladali vlastné kluby:

– 1886 – Český šermiarsky klub,

– 1890 – zápasnícky klub Praha,

– 1896 – boxerská telocvičňa Fridolína Hoyera,

– 1907 – 1910 – František Smotlacha inicioval cvičenie džuda vo Vysokoškolskom športe Praha.

Športy sa v tomto období delili prísne na amatérske a profesionálne. Šerm sa vyvíjal pomerne samostatne oproti iným úpolovým športom. Zápas a box sa cvičili spoločne v ťažkoatletických kluboch. Niekedy v rokoch 1907 – 1910 sa zásluhou prof. Smotlachu začalo síce nesystematicky, ale predsa len cvičiť jiu jitsu, ktoré sa stalo okamžite populárnym predovšetkým pre jeho širšie sebaobranné zameranie. Záujem o sebaobranu stúpal i s politickými udalosťami tridsiatych rokov a silnejúcou pozíciou fašizmu v Európe. Počas Druhej svetovej vojny bolo Československo rozdelené a aj šport, podobne ako iné spoločenské aktivity, boli centralizované a kontrolované štátnymi a protektorátnymi orgánmi. Aj keď z dôvodov vojnovej propagandy neboli samotné úpolové športy prenasledované, mnoho špičkových športovcov, trénerov a funkcionárov bolo deportovaných, alebo bojovali v odboji. Aj po druhej svetovej vojne boli športové aktivity násilne centralizované. Najskôr sa rozvíjali športy ako box, šerm a zápas. Rovnako džudo bolo rozvíjané podobne ako iné úpolové športy i zásluhou silných armádnych celkov. Na prelome šesťdesiatych a sedemdesiatych rokov sa rozvíjalo karate.

Súčasnosť

Ďalší dynamický nárast, tentoraz v počte úpolových športov, mohol nastať až po roku 1989. Do dnešného dňa sa rozvíjajú desiatky u nás nových úpolových športov, ich štýlov, variant a odnoží.